Στο μυθικό παρελθόν δύο οντότητες κυριαρχούσαν στη Θεσσαλία, οι γιγαντόσωμοι και αλαζονικοί Λαπίθες και οι ορμητικοί και βίαιοι Κένταυροι. Λαπίθες και Κένταυροι ήρθαν σε σύγκρουση στο γάμο του Λαπίθη βασιλιά Πειρίθου και της Ιπποδάμειας. Οι Κένταυροι, που ήταν καλεσμένοι στο γάμο, άμαθοι στο ποτό, μέθυσαν και επιτέθηκαν στις γυναίκες των Λαπιθών, με αποτέλεσμα οι Λαπίθες, με τη συνδρομή και του Θησέα, φίλου του βασιλιά Πειρίθου, να τους επιτεθούν με τη σειρά τους, σκοτώνοντας κάποιους από αυτούς, και να τους τρέψουν σε φυγή. Το επεισόδιο της Κενταυρομαχίας αναπαρίσταται και στα γλυπτά του δυτικού αετώματος του ναού του Διός στην Ολυμπία.